企查查APP显示，近日，杭州云深处科技股份Kaiyun科技有限公司有限公司“机器人跌倒自恢复方法和装置”专利公布。企查查专利摘要显示，该方法包括：检测机器人的当前姿态；在当前姿态满足预设条件的情况下，根据当前姿态确定机器人的当前参数序列，并获取机器人的预设参数序列；将当前参数序列、和预设参数序列输入跌倒恢复模型，输出机器人的自恢复策略，其中，跌倒恢复模型通过模仿学习和强化学习进行预先训练获得；执行自恢复策略，以使机器人恢复站立姿态，解决了现有传统的机器人跌倒恢复方法存在明显局限的问题，提高了人形机器人的自主、稳定、鲁棒且拟人的跌倒恢复能力。

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